首先说，您符录中的原文之说，是错误的，也是今人所普遍认错为真的说法。
今将本人的说法供您参考：
您所说的这几句话的原文出在《庄子》外篇的第十三篇，原是“孔子穷于陈蔡之间，七日不火食，左据槁木、右击槁枝而歌猋（biāo）氏之风”中的，孔夫子与颜回的一段对话，录如下：
“何谓无受人益难？”
仲尼曰：“始用四达，爵禄并至而不穷，物之所利，乃非己也，吾命其在外者也！君子不为盗、贤人不为窃，吾若取之，何哉！故曰，鸟莫知于鷾鸸（yì ré），目之所不宜处、不给视，虽落其实、弃之而走，其畏人也；而袭诸人间，社稷存焉尔。”
您所说的“燕子”，就是原文中的“鷾鸸”。
这段对话的直解是：
颜回又问：“请问‘不受人与人之间的互利可就难办到了’是怎么回事呢？”
孔夫子说：“自从一开始利用天、地、人、万物全体道用的道心之知的那一时刻起，客观世界为我人所提供的一切物质之享受也就应有尽有而用之不尽了，但这只是他物为我人所提供的利益而已，而并不是自己所本有的东西，这岂不说明我人的那个生生不已的性命就在所赖于生存之物质的外面了吗！虽然说‘君子不为盗、贤人不为窃’，但是我与你对那些客观世界所提供的物质却取用了，这又是什么行为呢！所以说，鸟类的智慧没有超过燕子的，当它看到对自己不适宜的地方时、连看都不多看一眼，尽管嘴中所衔的食物有时候掉下去了、也会毫不怜惜地弃之而走，这就是因为它害怕人类所养成的习惯；然而它却入住于人类生活的空间里，这就说明燕子得以生存的环境是离不开人类环境的。”
对于“道者，盗也”而言，虽然行为属于“盗”，但性质却不同于“盗”；因为人世间的偷盗行为是故意的“有心”之行为，而对客观世界之物质的取用则是“不假思索”的“无心”之行为，所以性质不同于“盗”也。既然性质不同于“盗”，又叫做什么呢？就叫做下文所说的“袭诸人间”。为了说明这个问题，孔夫子举例说“鸟莫知于鷾鸸，目之所不宜处、不给视，虽落其实、弃之而走，其畏人也”，因畏人而机警的躲避着人，但却又将鸟巢建在人的房梁上而借助于人的保护，这就是“袭诸人间”的行为，故曰“而袭诸人间，社稷存焉尔”也。
所以，其成语典故应该是：
燕子袭诸人间——万物互依而存也。
录于拙著《南华经三解》