现在的云南镇雄县、贵州威宁县、赫章县境，明朝时设立乌撒卫，也就是现在的威宁彝族回族苗族自治县。
元朝至元十三年(1276年)曾置乌撒路；
元朝至元十五年(1278年)设军民总管府；
元朝二十一年(1284年)改为军民宣慰司，乌撒为其所领八部之一。
明洪武十四年，朱元璋遣使敕谕乌蒙、乌撒诸夷酋：”朕历览群书,见西南诸夷自古至今莫不朝贡中国。以小事大，义所当然。朕受命天下主，十有五年，而乌蒙、乌撒、东川、芒部、建昌诸处酋长犹桀骜不朝。朕已遣征南将军颖川侯、左副将军永昌侯、右副将军西平侯率大军往征。犹恐诸酋长未谅朕意,故复遣内臣往谕,如悔罪向义，当躬亲来朝，否则,遣人入贡。”在大军压境、恩威并用的攻势下，乌撒诸蛮降明，卜实授乌撒土知府。征南将军傅友德遂城乌撒,得七星关以通毕节,又克可渡河。于是，东川、乌蒙、芒部诸蛮震，皆望风降附。“自此以后，中原文化逐步深入乌撒，促成汉彝文化交融。
明洪武十五年(1382年)，在今草海镇地置乌撒卫，隶属于云南都司。