ODE (Open Dynamics Engine) 是一个免费的具有工业品质的刚体动力学的库，一款优秀的开源物理引擎，它为主程序员Russell Smith和几位开源社区贡献者***同努力下开发的。它能很好地仿真现实环境中的可移动物体，它是快速，鲁棒性好和可移植的。
特点
总***实现了以下基本的刚体物理运动游戏场景：
（1）单摆运动：主要体现了球连接的具体使用。
（2）撞球：主要体现了碰撞的处理。
（3）汽车：主要体现了Hinge－2连接的使用。
（4）抛物线运动：主要体现了刚体方向和速度具体处理方法。
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