come join us这种说法对么？口语里是否可以这样说？

可以这么说，是口语。用法见《牛津高阶英汉双解词典》come的用法1：在英语口语中表示目的或告诉某人如何做时，come可与and加上另一动词使用，而不用to和动词不定式，and有时被省掉，尤其是在美国英语中。

eg. Come have your dinner.