公元20世纪初，即清朝末年，军衔制开始传入中国。1894年（光绪二十年），清政府在甲午战争中发现日军“专用西法取胜”，于是决定仿照西欧国家军队编练新军。
1901年（光绪二十七年），清政府任命袁世凯为直隶总督兼北洋大臣，负责编练新军，1903年（光绪二十九年），清政府设立练兵处。第二年，清政府练兵处与兵部会奏朝廷，“参仿八旗官员之秩序，旁采各国军营之规章”，建立新军的阶位品级体制，军官开始分为3等9级。
1905年，经练兵处与兵部奏请，清政府颁布了《陆军军官军佐任职等级暨补官体制摘要章程》，清朝军队从此进入采用军官军衔制的新时期。
当时，清政府决定，陆军军官为管带营队的指挥官，军佐为不管带营队的专业勤务官，均实行新的军衔制度。
军官衔级别为3等9级。
1，上等军官：第一级称正都统（从一品），第二级为副都统（正二品），第三级称协都统（从二品）。
2，中等军官：第一级称正参领（正三品），第二级称副参领（从三品），第三级称协参领（正四品）。
3，下等军官：第一级称正军校（正五品），第二级称副军校（正六品），第三级称协军校（正七品）。
军佐衔级为2等6级。
1，不设上等军佐衔，并且为使军佐的衔称有别与军官的衔称，则在衔称之前均加“同”字。
2，中等军佐：第一级称同正参领（正三品），第二级称同副参领（从三品），第三级称同协参领（正四品）。
3，下等军佐：第一级称同正军校（正五品），第二级称同副军校（正六品），第三级称同协军校（正七品）。
1909年（宣统元年），清政府军咨府认为《陆军军官军佐任职等级暨补官体制摘要章程》规划尚欠周祥，又奏请清廷颁布了《陆军人员补官暂行章程》，在上等军官第一级之上增设大将军衔和将军衔（均为正一品），在中等军佐第一级之上增设上等军佐第二级称副都镜（正二品）和第三级称协都镜（从二品）两衔。
在下等军官第三级之上增设额外军官衔（正八品）和下等军佐第三级之下增设额外军佐衔（正八品）。并在额外军官之下设置上士衔（从八品）、中士衔（正九品）和下士衔（从九品）等3级军士衔。
1911年（宣统三年），清政府又正式设置了3级兵衔，区分为正兵、一等兵和二等兵。
至此，清朝陆军从大将军至二等兵***6等18级，已建立起军官、军佐、军士和士兵的完整衔级体制（保留品级），引进世界通用军衔体制基本完成。