过程数据表示可以随时间变化的数据，例如节点控制器的输入（即传感器）和输出（即电动机驱动器）。过程数据也存储在对象字典中。但是，由于SDO通信一次仅允许访问一个对象字典索引，因此访问不断变化的数据可能会有很多开销。另外，CANopen协议要求节点必须能够发送自己的数据，而无需被CANopen主站轮询。因此，使用一种称为“?过程数据对象”（PDO）的通信方法来传输过程数据的方法也有所不同。了解更多 CANopen总线协议
PDO有两种类型：传输PDO（TPDO）和接收PDO（RPDO）。TPDO是来自节点（已产生）的数据，而RPDO是到达节点（已消耗）的数据。另外，PDO有两种类型的参数：配置参数和映射参数。对象词典中保留给PDO配置和映射信息的部分是索引1400h-1BFFh。
配置参数指定COB-ID，传输类型，禁止时间（仅TPDO）和事件计时器，这将在本节中进行说明。有多种方法可以启动PDO传输。这些方法包括事件驱动，时间驱动，单独轮询和同步轮询。传输类型在PDO的配置参数中指定。在事件驱动的传输中，当其中的过程数据发生更改时，将启动PDO传输。在时间驱动的传输中，PDO传输以固定的时间间隔发生。在单个轮询中，PDO传输是使用一种不常用的称为远程请求的机制启动的。在同步轮询中，使用SYNC信号启动PDO传输。同步信号经常用作全局计时器。例如，如果CANopen主站发出SYNC消息，则可以配置多个节点以查看并响应该SYNC。这样，主站就可以同时获取多个过程对象的“快照”。
事件驱动的PDO传输示例
映射参数指定由单个PDO消息发送的对象字典值。例如，单个PDO消息可能包含来自对象索引2001h，2003h和2005h的数据。
TPDO对象字典示例